Modd Gweithio Gyrrwr Servo
Yn gyffredinol, mae gyriant servo Motion yn system rheoli tair-dolen, o'r tu mewn i'r tu allan yn ddolen gyfredol, dolen gyflymder a dolen lleoliad.
1. Yn gyntaf, dolen gyfredol: mewnbwn dolen gyfredol yw allbwn rheoleiddiwr PID dolen gyflymder, yr ydym yn ei alw'n "dolen gyfredol a roddir ", yna "y ddolen gyfredol a roddwyd" a "adborth dolen gyfredol" sy'n cymharu gwahaniaeth gwerth sy'n gwneud rheolydd PID yn y dolen gyfredol ac allbwn i fodur, "allbwn dolen gyfredol" yw cyfnod cyfredol modur fesul cam, nid adborth amgoder yw "adborth dolen bresennol" ond elfen Neuadd sy'n gosod y tu mewn i'r ymgyrch ym mhob Cam (ymsefydlu magnetig i gyfredol a signalau foltedd ) yn anfon adborth i'r ddolen gyfredol.
2. Dolen sain: Mewnbwn dolen gyflym yw allbwn addasiad PID dolen y safle a gwerth porthiant lleoliad sefyllfa,
yr ydym yn ei alw'n "gosod cyflymder". Mae'r "gosodiad cyflymder" a'r "adborth dolen cyflym" yn cymharu gwahaniaeth gwerthoedd sy'n gwneud addasiad PID
mewn dolen gyflym (yn bennaf elw cyfrannol a phrosesu annatod), yna allbwn. Dyma'r "dolen bresennol a roddir uchod" . Daw adborth y ddolen gyflym o adborth yr amgodiwr drwy'r "cyfrifiannell cyflymder".
3. Dolen gosb: Mae mewnbwn dolen y swydd yn bwls allanol (fel arfer, ac eithrio'r gyrru servo sy'n ysgrifennu data yn uniongyrchol i'r cyfeiriad gyriant ), cyfrifir y pwls allanol ar ôl trin hidlo lliniaru ac offer electronig fel "lleoliad dolen lleoliad". Mae'r cyflymder menthionedig uchod mae gosodiad dolen wedi'i gyfansoddi gan y gwerth cyfunol sy'n cael ei roi i arwydd porthiant a lleoliad gyda gwerth allbwn signal pwls adborth amgoder sy'n cyfrifo gan rifydd gwyro a PID yn addasu trwy dolen lleoliad ( addasiad enillion cyfrannol , gwahaniaethu anhepgor). yn dod o'r encoder.
Yn gyffredinol, gosodir gwerth constant PID y dolen servo gyfredol yn fewnol yn yr yrrwr servo, felly nid oes angen i ddefnyddiwr gweithrediad newid.
Mae'r ddolen gyflymder yn bennaf DP (Cyfrannol ac Integredig), a'r cyfraniad yw'r enillion, felly mae'n rhaid i ni wneud yr addas
addasiadau i'r ennill cyflymder a chyflymder amser cyfannol cyflym i gyflawni'r canlyniad a ddymunir. Mae dolen gychwyn yn gwneud P yn bennaf
(cymesur). Ar gyfer hyn, rydym yn gosod yr elfen gyfrannol o'r dolen leol.
Nid oes unrhyw werth sefydlog ar gyfer addasu'r paramedr o dolen y sefyllfa a dolen cyflymder. Gan gyfeirio at y dull cysylltiad trawsyrru mecanyddol o lwyth allanol, modd symud llwyth, anadlu llwyth, cyflymder a gofynion cyflymu, yn ogystal ag inertia rotor servo motors ac anadlu allbwn, a llawer o amodau eraill i benderfynu ar yr addasiad. Mae'r dull syml Addasiad yn seiliedig ar brofiad y llwyth allanol yng nghyd-destun y paramedrau ennill o fach i fawr, y cysondeb amser anferthol o fawr i fach, heb unrhyw orchuddiad o'r cyflwr cyson gwerth dirgryniad fel y lleoliad gwerth gorau.
Pan fo angen i'r dull sefyllfa addasu dolen y swydd, y peth gorau yw addasu'r ddolen gyflym gyntaf (yn yr achos hwn, mae enillion cyfrannol y dolen leol wedi'i osod ar werth isaf y gwerth empirig). Ar ôl addasu'r ddolen gyflymder, mae cynnydd y ddolen swydd yn cynyddu'n raddol. Mae'r ymateb dolen sefyllfa yn well i arafach na'r ddolen gyflymder, fel arall mae'n debygol o sioc cyflymdra.