Egwyddorion Gweithio Gyrwyr Servo
Mae gyrrwr Servo yn dweud yn unig: mae un math o reolwr a ddefnyddir i reoli modur servo, ei rôl yn debyg i rôl yr gwrthdröydd i AC modur, yn rhan o'r system servo, yn bennaf ei ddefnyddio mewn system lleoli manwl gywir. Yn gyffredinol trwy y sefyllfa, y dull cyflymder a rheoli torque yn rheoli'r servo servo, yna yn cyrraedd lleoliad uchel iawn o system darlledu, yw cynnyrch uchel y dechnoleg darlledu ar hyn o bryd. Yn ddiweddar, cyflwynwch egwyddor weithio gyriannau servo.
Mae'r servo yn gyrru popeth i fabwysiadu'r prosesydd signal digidol (DSP) fel y craidd rheoli, a all wireddu rheolaeth fwy cymhleth
algorithmau a chyflawni digidoli, rhwydweithio a deallusrwydd. Mae'r dyfeisiau pŵer yn gyffredinol yn mabwysiadu'r cylched gyrru a gynlluniwyd
gyda modiwl pŵer deallus (IPM) fel cylchdaith gyrru integredig craidd, IPM, a gorfeddiant gor-gyfredol, gorheintio, tan-foltedd ac ati ar ganfod bai a diogelu cylched, mae'r prif gylched hefyd yn ymuno â'r cylched cychwyn meddal i lleihau effaith y broses gychwyn ar yr yrru.
Diagram egwyddor sy'n gweithio ar yrrwr gwasanaeth
Yn gyntaf, mae'r uned yrru grym yn cywiro pŵer tair cam neu bŵer AC mewnbwn gan gylched cywiro'r bont llawn tair cam i gael y gyfredol gyfredol. Ar ôl cywiro trydan trydan neu drydan AC, ac yna trwy'r tri Mae gwrthdröydd foltedd PWM sinwsol yn trosi amlder i yrru modur servo AC. Gellir cyfeirio at y broses gyfan o uned yrru grym yn syml fel proses AC-DC-AC. Mae'r prif gylched topology o uned rectifier (AC-DC) yn dri- Yn gyffredinol, mae gan dri gyrrwr cywiro di-reoli bont llawn: rheolaeth safle, rheolaeth torc, rheoli cyflymder. Yn gyffredinol, mae'r modd rheoli ymosodiad yn pennu'r cyflymder cylchdroi gan amlder pwls mewnbwn allanol. Penderfynir ar ongl cylchdroi gan nifer y pulses.Some gall servos neilltuo'r cyflymder a'r disodliad yn uniongyrchol trwy gyfathrebu. Gan fod gan y dull sefyllfa reolaeth gaeth iawn o gyflymder a sefyllfa, felly mae cais cyffredinol yn ddyfais lleoli.
Meth rheoli Torque yw gosod torc allbwn y siafft modur trwy gyfraniad analog allanol neu werth cyfeiriad uniongyrchol. Gellir newid y torc set trwy newid gwerth analog y lleoliad mewn amser real, hefyd trwy gyfathrebu i newid gwerth y cyfeiriad cyfatebol i'w gyflawni. Defnydd manwl ar ba grym perthnasol sydd â gofynion llym ar ddyfeisiau troellog a dadelfwyso, megis dyfeisiau gwynt neu ffibr -topigig, mae'r lleoliad torc yn ôl y radiws gwynt yn newid i sicrhau na fydd y grym deunydd yn newid wrth i'r radiws sy'n dirwyn i ben newid ar unrhyw adeg.
Gall modd cyflymu reoli cyflymder gweithredu trwy'r mewnbwn analog neu amlder y pwls. Pan fydd gan y ddyfais rheoli uwch PID allanol
rheoli, gall y modd cyflymder hefyd leoli. Fodd bynnag , mae arwydd sefyllfa'r modur neu'r signal lleoliad llwyth uniongyrchol yn cael ei anfon i'r uwch i wneud cyfrifiadureg. Mae'r dull sefyllfa hefyd yn cefnogi llwytho uniongyrchol y cylch allanol i ganfod y signal position.In yr achos hwn, mae'r amgoder diwedd siafftiau modur yn canfod cyflymder modur yn unig a darperir y signal sefyllfa gan y ddyfais canfod terfyn llwyth terfynol uniongyrchol. Mae hyn yn fanteisiol o leihau'r gwall trawsyrru canolraddol, yn cynyddu cywirdeb lleoli y system gyfan.
■ Os nad oes gennych unrhyw ofynion ar gyflymder a safle modur, cyhyd ag allbwn torc cyson, defnyddiwch y dull torque.
■ Os oes yna ofyniad cywirdeb penodol ar gyfer y sefyllfa a chyflymder, ond nid ar gyfer y torc amser real, nid yw'r dull torque yn gyfleus, ac mae'r dull cyflymder neu sefyllfa yn well.
■ Os oes gan y rheolwr cynnal swyddogaeth rheoli dolen gaeedig dda, bydd yr effaith rheoli cyflymder yn well; os nad yw ei ofyniad ei hun yn uchel iawn, neu, yn y bôn, dim gofynion amser real, mae'r defnydd o reolaeth y safle yn well.