Lleoli manwl modur servo a nodweddion dolen gaeedig
Dull o servo yn system rheolaeth awtomatig sy'n galluogi swm allbwn a reolir gwrthrych i ddilyn newid mympwyol o darged mewnbwn (neu werth penodol).
Yna sut i gyrraedd lleoliad y modur servo, yn union sut i ddeall ei nodweddion caeedig, gadewch i ni archwilio. Yn gyntaf, gadewch i ni edrych ar gyfansoddiad y system servo AC, sy'n cynnwys gyrrwr servo a modur servo. Yma bennaf yr ydym yn sôn am yr egwyddor gwaith o yrru servo, y modur yn unig ysgogydd. Mae'r diagram amlinelliad y gyrrwr yn fel a ganlyn. Yn debyg i gylchdaith prif y gwrthdröydd, y cyflenwad pŵer yn cywiro ac wedi'i wrthdroi i wireddu'r trosi o'r AC→DC→AC.
Diagram strwythur yrru servo
Arwydd/Gorchymyn mewnbwn y gellir rheoli signalau megis sefyllfa, cyflymder a trorym, sy'n cyfateb i ddulliau rheoli tair modur servo. Mae pob dull rheoli yn cyfateb i reolaeth y cylch. Rheolaeth trorym yn rheoli caeedig presennol, a modd cyflymder yw rheoli cyflymder dolen gaeedig. Y dull yn y tri modd rheoli dolen gaeedig (trorym, cyflymder, sefyllfa). Isod rydym yn dadansoddi y dolennau caeedig tri o'r modd y sefyllfa:
Rheoli tair dolen gaeedig o safbwynt dull
Yn y ffigur uchod, mae M yn cynrychioli modur servo, mae PG yn cynrychioli y encoder, ac mae'r glas pellaf yn cynrychioli dolen sefyllfa. Oherwydd rydym yn olaf yn rheoli'r sefyllfa (lleoli), y cylch mewnol yn dolen cyflymder a dolen presennol (dolen trorym), yn y drefn honno. Mae dolen cyflymder is a dolen presennol yn gweithredu fel ochel cylchoedd i atal rheolaeth stondin a gorlwytho sicrhau cyflymdra modur cyson a modur gyson bresennol. Rydym yn canolbwyntio ar sut mae dolen sefyllfa yn sicrhau y gall y modur yn cylchdroi ar ongl benodol yn union.
Os ydym yn rhoi Mesur y pwls, pwls adborth yn 0, Δp gwyriad pwls = 1, mewnbwn i'r rheolwr, ar hyn o bryd Mae'r gylched gyriant rheoli gwrthdröydd IPM i gynhyrchu y Don SPWM i yrru modur servo cylchdroi, yn talu sylw i don hon SPWM. Mae'n wahanol i'r don sgwâr o ein pwls plc. Pan mae y modur yn gyrru encoder i cylchdroi, mae'n anfon pwls adborth. Ar hyn o bryd, △p = 0, mae moduron stopio allbwn, ac wedi'u lleoli un curiad y galon. Y broses gyfan o pwls i dderbyn y pwls adborth yn broses caeedig i sicrhau y gellir lleoli y modur gywir. Mae nifer o gorbys yn pennu pellter lleoli. Mae amlder y pwls yn pennu cyflymder y modur.