Gyrru Modd Rheoli Servo
Mae tri phrif ddull rheoli ar gyfer gyriannau servo.
1. Rheoli Torque: Y dull rheoli torque yw gosod torque allbwn allanol y siafft modur drwy'r mewnbwn analog allanol neu aseiniad y cyfeiriad uniongyrchol. Mae'r perfformiad penodol, er enghraifft, yn 10V yn cyfateb i 5Nm, pan osodir y maint analog allanol. Pan fydd y modur yn cael ei osod i 5V, yr allbwn siafft modur yw 2.5Nm: os yw'r llwyth siafft modur yn is na 2.5Nm, bydd y modur yn cylchdroi ymlaen. Pan fydd y llwyth allanol yn hafal i 2.5Nm, ni fydd y modur yn cylchdroi. Pan fydd y modur yn fwy na 2.5Nm, bydd y modur yn gwrthdroi (a gynhyrchir fel arfer o dan lwyth disgyrchiant). ). Gellir newid y torque set trwy newid gosodiad yr analog mewn amser real, neu drwy newid gwerth y cyfeiriad cyfatebol drwy gyfathrebu. Defnyddir ceisiadau'n bennaf mewn dyfeisiau weindio a dadrewi lle mae angen y straen o ddeunyddiau, fel dyfeisiau tynnu gwifren neu ddyfeisiau ffibr optig. Mae'r gosodiad torque yn cael ei newid yn ôl newid radiws y weindio i sicrhau'r deunydd. Nid yw'r grym yn newid wrth i'r radiws troellog newid.
2. Rheoli Sefyllfa: Yn gyffredinol, mae'r modd rheoli safle yn pennu cyflymder cylchdroi amledd y pwls mewnbwn allanol. Defnyddir nifer y curiadau i bennu ongl cylchdro. Gall rhai servos neilltuo cyflymder a dadleoli yn uniongyrchol drwy gyfathrebu. Gan fod gan y modd safle reolaeth lem dros gyflymder a safle, fe'i defnyddir yn gyffredinol ar ddyfeisiau lleoli. Ceisiadau megis offer peiriant CNC, peiriannau argraffu, ac ati
3. Dull cyflymder: Gall y cyflymder cylchdroi gael ei reoli gan y mewnbwn analog neu amledd y pwls. Gellir gosod y modd cyflymder hefyd pan ddefnyddir y rheol PID allanol o'r ddyfais reoli uchaf, ond rhaid defnyddio signal y safle neu lwyth uniongyrchol y modur. Rhoddir y signal safle i'r adborth uchaf i'w gyfrifo. Mae'r modd safle hefyd yn cefnogi'r signal canfod dolen allanol dolen uniongyrchol. Ar yr adeg hon, dim ond y cyflymder modur y mae'r encoder ar ben y siafft modur yn ei ganfod, a darperir y signal safle gan y ddyfais canfod terfynol terfynol terfynol. Mantais hyn yw lleihau'r broses drosglwyddo ganolraddol. Mae'r gwall yn cynyddu cywirdeb lleoliad y system gyfan.